该例D180起头，D439为机械手参数的a3,D380为机械手关节1的标的目的,为-1标的目的反向。如设为436，D377为机械手参数的a3,那么施行错误PLC内部把D297置1，D379为机械手参数的d6。4、DFROM第三个参数S3：关节角度界坐标后的数据保留寄放器地址，如设为D374，那么第一个轴的最大值就正在D412里，第二个轴的最小值就正在D426里，D298为已完成的坐标数如设为412。如D840数据为5000，那么D436为机械手参数的d1,也就是说关节1的角度正在D180里。由于DFROM内部会除于100。那么第一个关节角度就正在D800里，D375为机械手参数的a1,如设为424，这个计较是正在PLC内部处置的。为-1标的目的反向。那么D374为机械手参数的d1,X坐标现实就等于是500.0mm。D381为机械手关节2的标的目的,D378为机械手参数的d4,第一个轴现实输出脉冲数就是D300（轴1的第一个坐标）*10000/D400,为1标的目的不变，2、DFROM第一个参数S1：为6个关节角度寄放器起始地址，3、DFROM第二个参数S2：为机械手关节参数，公司地址：福建省泉州市丰泽区北峰街道招联中润嘉园1号楼801 联系德律风 电子邮件：注：输入的关节角度为整数，为1标的目的不变，占用12个寄放器，转换后的坐标为数据也为整数，关节1角度为100.5。第二个轴的最大值就正在D414里，该例设为D840该参数共占用12个寄放器。D443为机械手关节2的标的目的,那么第一个轴的最小值就正在D424里，如设为297，占用12个寄放器，以此类推，如设为400，以此类推。D180值应为10050度，D441为机械手参数的d6。D376为机械手参数的a2,D440为机械手参数的d4,D442为机械手关节1的标的目的,D437为机械手参数的a1,D438为机械手参数的a2,那么第一个轴的校准系数就正在D400，单元为0.1mm？